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齊國的第一代國君是姜子牙，魯國的第一代國君是周公，姜子牙和周公關(guān)系不錯，周公平定“三監(jiān)”之亂時，姜子牙積極夾攻，從而穩(wěn)定了周室。

齊國奉行“因其俗，簡其禮”（《史記·齊世家》），比較開放包容，注重因地制宜；魯國奉行“變其俗，革其禮”（《史記·魯世家》），凡是講規(guī)矩，重禮數(shù)。措施不同，齊、魯兩國發(fā)展也有很大差距。姜子牙治齊，成效顯著，五個月后便向周室報政；而伯禽治魯，比較拖拉，三年后才向周室報政。

盡管立國方針不同，但基于老一輩的友誼，以及兩國“世世子孫無相害也”（《左傳》）的盟約，齊、魯兩國在政治、外交方面一直比較友好。但是，魯國畢竟是周室同宗，在心理上優(yōu)越于齊國，故兩國在西周二百余年間沒有聯(lián)姻。

到了春秋時期，齊國在齊莊公、齊僖公的經(jīng)營下，出現(xiàn)了“莊僖小霸”的可喜局面，成為國力強(qiáng)盛、傲視群雄的東方大國，把墨守成規(guī)的魯國甩出了幾條街。形勢變了，齊國強(qiáng)大了，魯國也不再裝清高，兩國開始聯(lián)姻。齊僖公的妻妾中，就有一位來自魯國宗室女人，而魯桓公也娶了齊僖公的女兒文姜為夫人。

在史籍中，文姜是一個絕色美女，同時也是一個著名淫女。早在出嫁前，文姜就跟同父異母的哥哥姜諸兒打得火熱，兄妹之間產(chǎn)生亂倫戀情，影響很不好。公元前709年，文姜于嫁入魯國，成為魯桓公的夫人，并為魯桓公生下兒子姬同。公元前698年，齊僖公去世，長子姜諸兒繼任國君，是為齊襄公。

公元前694年春，魯桓公因公務(wù)攜夫人文姜出訪齊國。臨行前，臣下勸阻，認(rèn)為這樣不妥，建議把文姜留在國內(nèi)，不然會出亂子，但魯桓公不聽勸告，一意孤行。入齊后，文姜見到分別十五年之久的老情人齊襄公，終于把持不住了，“文姜與襄公通”（《列女傳》）。對于這件事，《史記》《左傳》等史料均有記載。

出訪期間，戴了綠帽子，這讓遵循周禮的魯桓公大發(fā)雷霆，狠狠地訓(xùn)斥了文姜一頓，但文姜軟硬不吃，繼續(xù)跟齊襄公亂搞，而且把遭到訓(xùn)斥之事告訴了齊襄公。齊襄公是個粗魯之人，聽說文姜受了委屈，立馬決定為文姜出氣。出氣的方式很簡單，齊襄公設(shè)宴把魯桓公灌醉，然后命彭生伺機(jī)對魯桓公下手。

彭生是個大力士，在把魯桓公抱上車時，暗下毒手，“摧干拉胸”（《列女傳》），將魯桓公腰椎胸椎折斷。當(dāng)時，魯桓公喝得爛醉如泥，糊里糊涂，沒能反抗和出聲，但回到驛館，隨從將其抱下車時，才發(fā)現(xiàn)魯桓公已經(jīng)死了。為了一個情字，一國國君謀殺另一國國君，在中國歷史上恐怕是空前絕后的桃色慘案。

魯桓公在位十八年，最終死在了異國他鄉(xiāng)，死前還戴了綠帽子。對于魯桓公之死，齊襄公假裝不知實情，假惺惺地為魯桓公發(fā)喪，并派人通報魯國。魯桓公既死，兒子姬同即位，是為魯莊公。因為事件涉及生母文姜，再者齊國強(qiáng)大于魯國，魯莊公也不敢造次。最終，齊襄公殺彭生，算是對魯桓公之死做了一個交代。

魯桓公被殺，其實還有政治和外交因素。很多年前，齊襄公的九世祖齊哀公因為紀(jì)侯的挑撥，被周夷王召至京城活活煮死，自此齊、紀(jì)兩國交惡。齊襄公上任后，便開始了對紀(jì)國的復(fù)仇，旨在滅掉紀(jì)國。紀(jì)國打不過齊國，便向魯國求救，充當(dāng)和事老的就是魯桓公。魯桓公無視齊國世仇，公然破壞齊襄公滅紀(jì)大業(yè)，這讓齊襄公很不痛快，這應(yīng)該也是魯桓公出訪遭禍的重要因素。