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車東西（公眾號(hào)：cheodngxi）
作者 ｜ Juice
編輯 ｜ 曉寒

雷軍花33億元搞的自動(dòng)駕駛究竟值不值？

就在昨晚，雷軍正式公布了小米自動(dòng)駕駛技術(shù)的最新進(jìn)展，并在現(xiàn)場(chǎng)放出了一段demo視頻，展示了小米的自動(dòng)駕駛技術(shù)。

視頻中，經(jīng)過改裝的小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車可以順利進(jìn)行無保護(hù)左轉(zhuǎn)、自動(dòng)掉頭、多車道路口左轉(zhuǎn)、環(huán)島繞行、禮讓行人甚至自動(dòng)泊車入位等功能。

僅從視頻來看，小米自動(dòng)駕駛展現(xiàn)出來的效果還比較喜人，甚至都已經(jīng)具備了城市級(jí)別的L2。

但對(duì)于大部分自動(dòng)駕駛公司來說，做一個(gè)demo展示的問題并不大，真正的實(shí)力還要通過量產(chǎn)車來實(shí)現(xiàn)。

不過，小米放出自動(dòng)駕駛測(cè)試視頻也傳遞了一個(gè)信息——自動(dòng)駕駛將會(huì)成為小米首款汽車的重要賣點(diǎn)。

從具體投入和人員規(guī)模上也能夠看出小米的認(rèn)真。截止目前，截止目前，小米汽車第一期在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域投資了33億元研發(fā)費(fèi)用，首次展示的視頻中一共包含了30個(gè)功能，相當(dāng)于1億元做出一個(gè)功能。?

在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈上下游企業(yè)如芯片、傳感器等方面的投資總金額也超過了20億元。

▲小米在自動(dòng)駕駛方面第一期投資33億元

而在人才方面，小米汽車全資收購(gòu)了深動(dòng)科技，團(tuán)隊(duì)規(guī)模已經(jīng)超過了500人，在自動(dòng)駕駛硬件、感知規(guī)控算法、高精地圖等領(lǐng)域還有50余位頂級(jí)專家。同時(shí)，小米內(nèi)部的人工智能實(shí)驗(yàn)室、小愛團(tuán)隊(duì)、手機(jī)相機(jī)部等部門也在協(xié)同工作。

這一團(tuán)隊(duì)規(guī)模已經(jīng)和蔚來、理想等新造車公司的自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)持平，而與華為、小鵬的研發(fā)團(tuán)隊(duì)規(guī)模還有一定的差距。

目前小米在自動(dòng)駕駛方面堅(jiān)持選擇全棧自研，覆蓋感知預(yù)測(cè)、高精定位、決策規(guī)劃等核心領(lǐng)域，目標(biāo)是在2024年進(jìn)入到行業(yè)第一陣營(yíng)。

而2024年也是小米汽車首款車上市的日期，從這點(diǎn)來看，小米自動(dòng)駕駛或許交付即可用。

那么，小米投資33億元，500多人團(tuán)隊(duì)共同研發(fā)的自動(dòng)駕駛技術(shù)究竟如何呢？我們可以從小米官方發(fā)布的8分45秒視頻內(nèi)有一個(gè)基本的了解，車東西也針對(duì)這一視頻做了逐幀分析。

一、各種路況都能跑 可實(shí)現(xiàn)30項(xiàng)功能

首先我們來整體看一下這8分多鐘的視頻都展示了什么。

視頻中一共包含了三個(gè)主要的道路場(chǎng)景，分別為：城市快速路/高速場(chǎng)景、城市道路場(chǎng)景和自動(dòng)代客泊車，而在這三項(xiàng)主要場(chǎng)景下，又涵蓋了30個(gè)功能。下面我們來分場(chǎng)景看一下小米自動(dòng)駕駛的成果如何？

▲小米自動(dòng)駕駛視頻中包含的三大場(chǎng)景和30個(gè)功能

1、城市快速路/高速。

視頻中，城市快速路/高速和其他的場(chǎng)景都采用了比亞迪漢EV（參數(shù)丨圖片）的改裝車型。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車內(nèi)飾（上）與比亞迪漢內(nèi)飾（下）

在城市快速路上，環(huán)境比較單一，所以涉及到的功能也并不算多。主要就是主動(dòng)上下匝道，然后主動(dòng)變道進(jìn)入到城市快速路，在城市快速路上可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)變道超車，并根據(jù)當(dāng)前道路情況，主動(dòng)選擇車道行駛。在匝道上也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)變道，切換到最右側(cè)車道，并順利駛出匝道。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車可連續(xù)切換多條車道

2、城區(qū)場(chǎng)景。

在小米發(fā)布的這一視頻中，最多的就是城區(qū)場(chǎng)景的展示。而復(fù)雜的城區(qū)場(chǎng)景內(nèi)一共展示了17項(xiàng)具體的功能。

從車機(jī)界面可以看到，小米的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)基本可以識(shí)別道路上的大部分車型了，在和大型車輛并行的時(shí)候，小米的測(cè)試車會(huì)主動(dòng)偏向車道線的另外方向，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避讓。從視頻來看，識(shí)別到的大型車并沒有后斗，也屬于異形車輛的一種。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車可主動(dòng)避讓大車

在紅綠燈路口，也可以在車機(jī)界面上非常清晰地看到信號(hào)燈，這說明小米的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)包含了信號(hào)燈系統(tǒng)，很多量產(chǎn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)并沒有這一功能。在正常行駛過程中，如果前方出現(xiàn)車輛加塞，車輛也可以很好地進(jìn)行躲避。

在城區(qū)道路上，如果要繼續(xù)直行或者左轉(zhuǎn)，車輛都會(huì)提前切換到相應(yīng)的車道線上。

自動(dòng)駕駛車輛在城市道路上行駛時(shí)，無保護(hù)左轉(zhuǎn)或者掉頭的難度非常大，小米自動(dòng)駕駛也遇到了相應(yīng)的路況，車輛需要主動(dòng)進(jìn)行一次左轉(zhuǎn)掉頭。

從視頻上來看，車輛的處理邏輯為等待對(duì)面車道車輛完全駛過，留下足夠的安全距離后，才會(huì)進(jìn)行掉頭操作。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車進(jìn)行無保護(hù)掉頭

而在交通狀況更為復(fù)雜的十字路口進(jìn)行左轉(zhuǎn)幾乎算是城市道路上最難的場(chǎng)景了，除了要識(shí)別旁邊的車輛，還要識(shí)別穿行的行人、自行車等障礙物，不過從視頻上來看，小米自動(dòng)駕駛車應(yīng)對(duì)得還不錯(cuò)。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車經(jīng)過無保護(hù)左轉(zhuǎn)路口

無保護(hù)右轉(zhuǎn)場(chǎng)景下車輛的表現(xiàn)也不錯(cuò)，可以主動(dòng)避讓橫行的電動(dòng)車，而在轉(zhuǎn)向后遇到暫時(shí)?？康能囕v也會(huì)主動(dòng)避讓。這兩件事都發(fā)生在很短的時(shí)間內(nèi)，車輛可以做到從容應(yīng)對(duì)非常不容易。

遇到前方車道出現(xiàn)事故車的情況下，小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車可以準(zhǔn)確識(shí)別出來，在車機(jī)界面進(jìn)行標(biāo)紅，然后車輛則會(huì)主動(dòng)繞過事故車輛。這也體現(xiàn)了激光雷達(dá)的作用，目前以視覺為主的感知方案中，很難識(shí)別到這種完全靜止的物體。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車識(shí)別出事故車并繞行

即使是沒有紅綠燈也沒有車道線的路口，車輛也能夠順利通過。而遇到穿行的路人，車輛則會(huì)減速停車禮讓行人。

小米在測(cè)試視頻中還展示了一個(gè)比較特殊的場(chǎng)景——環(huán)島路段，在以往自動(dòng)駕駛企業(yè)的測(cè)試視頻中，很少會(huì)出現(xiàn)環(huán)島路況，小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車也可以很順利地進(jìn)行環(huán)島繞行，期間還跨越了一次車道，這對(duì)于車輛的計(jì)算要求非常高。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車經(jīng)過環(huán)島

3、自動(dòng)代客泊車。

在視頻的最后一段，小米也展示了自動(dòng)代客泊車技術(shù)。

從內(nèi)飾來看，這輛車和此前在城區(qū)進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試的并不是同一款車，而是根據(jù)寶馬車型改裝的車輛。

視頻顯示，只要在手機(jī)APP上選好車位，并且點(diǎn)擊啟動(dòng)，車輛就會(huì)自動(dòng)進(jìn)入地庫，經(jīng)過連續(xù)坡道后，在狹窄的地庫內(nèi)道路上自動(dòng)前進(jìn)，同時(shí)也可以主動(dòng)避讓前方車輛或者行人，最終找到車位完成自動(dòng)泊車。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車自動(dòng)泊車入位

值得一提的是，按照小米汽車的設(shè)想，車位附近可以提供一個(gè)充電設(shè)備，車輛在停好之后，機(jī)械臂會(huì)自動(dòng)進(jìn)行充電。這方面，目前國(guó)內(nèi)已經(jīng)有多個(gè)公司在進(jìn)行嘗試，而大眾也在此前提出過同樣的想法。從這點(diǎn)來看，小米也一直在探索自動(dòng)駕駛和補(bǔ)能的聯(lián)動(dòng)。

整個(gè)測(cè)試過程一共有30個(gè)功能，如果只從視頻來看，小米自動(dòng)駕駛這一年的成績(jī)確實(shí)比較快，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了L2++的自動(dòng)駕駛能力。

二、部分場(chǎng)景處理不夠完美 還有進(jìn)步空間

說到這里就要說But了，雖然整體效果不錯(cuò)，但也仍然存在一些Bug。整體上可以從具體功能和視頻呈現(xiàn)上來看。

1、功能層面。

經(jīng)過反復(fù)觀看，車東西發(fā)現(xiàn)視頻中明顯有三處場(chǎng)景還有一定的優(yōu)化空間，給人的感覺并不夠成熟。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試視頻中明顯的Bug

首先是車輛在城市快速路上即將下去時(shí)，車輛正在最左側(cè)車道行駛，需要在短時(shí)間內(nèi)連續(xù)變道進(jìn)入最右側(cè)車道。

而在變道的時(shí)候，前方有一輛大型車，車速比較慢，同時(shí)后方也有車輛，在小米測(cè)試車在變道過程中，后方車輛車速比較快，而測(cè)試車并沒有取消此次變道指令，而是壓著車道線持續(xù)行駛。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車長(zhǎng)時(shí)間騎線行駛

直到后方車輛借用最右側(cè)車道完成超車后，車輛才順利完成了變道。

在日常駕駛過程中，車輛長(zhǎng)時(shí)間壓著車道線行駛存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)也會(huì)影響到后方車輛的正常行駛。因此，這一場(chǎng)景下，小米的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還有提升的空間。

而在后面的城區(qū)道路上則又出現(xiàn)了一個(gè)相反的場(chǎng)景，當(dāng)時(shí)行駛的道路上，右側(cè)停滿了車，和主干道之間還存在一個(gè)非機(jī)動(dòng)車道。

在測(cè)試車的方面，有一輛車一直在非機(jī)動(dòng)車道上慢速前進(jìn)尋找停車位，車輛左側(cè)壓了一部分車道線。

小米測(cè)試車接近后，前方車輛選擇了騎著車道線前進(jìn)，在這種路況下，人類駕駛員會(huì)進(jìn)行減速避讓，而視頻中的測(cè)試車，直接選擇了剎停。這樣的操作邏輯明顯會(huì)降低舒適性。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車遇障礙物車輛急剎車

視頻中，車輛還進(jìn)行了一次無保護(hù)的左轉(zhuǎn)掉頭，在這個(gè)過程中，車輛選擇等待對(duì)向車輛完全經(jīng)過之后才掉頭。

但中間有一段時(shí)間，車輛臨近的兩條車道線上前后都沒有車，只有最遠(yuǎn)的車道線上有一輛車在行駛。這種情況下，人類司機(jī)就會(huì)直接掉頭繼續(xù)前進(jìn)了。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車在路口等待時(shí)間過長(zhǎng)

而測(cè)試車則等到對(duì)面車道線上完全沒有車輛之后，才左轉(zhuǎn)掉頭駛?cè)肓伺R近車道線。整個(gè)操作過程顯得非常機(jī)械，不夠果斷。

拋開具體的功能不談，整個(gè)測(cè)試視頻也有一些比較明顯的問題。

整個(gè)demo演示過程中，編排感非常強(qiáng)，有很多場(chǎng)景顯然是測(cè)試方故意安排的內(nèi)容。如主干道上突然拋錨的車，地庫內(nèi)凸出的圓錐筒等。

同時(shí)，測(cè)試也主要是沿著主干道在前進(jìn)，并沒有涉及一些交通情況更為復(fù)雜的小道。為了保證安全，車輛和前方車輛之間的車距也比較大，這也導(dǎo)致測(cè)試車被頻繁加塞。

2、業(yè)內(nèi)人士如何評(píng)價(jià)。

視頻發(fā)出后，很多業(yè)內(nèi)人士都對(duì)這一視頻發(fā)表了看法，車東西也和一些自動(dòng)駕駛工程師進(jìn)行了溝通。

有一些自動(dòng)駕駛工程師直接在朋友圈吐槽稱：小米花了這么多錢收購(gòu)，做的demo車?，毫無驚喜和亮點(diǎn)。

還有人評(píng)論稱?：“感覺回到了2019年的demo視頻?！?、“阿波羅5.0開源版本就是這個(gè)水平??！?/p>

一位新能源汽車廠商的自動(dòng)駕駛工程師表示，這一視頻不是一鏡到底的呈現(xiàn)形式，因此車輛具體的表現(xiàn)還不好說，這一視頻也是在特定路段和場(chǎng)景做的策略，在demo視頻中很常見。

如華為在2021年上海車展期間展示的城市輔助駕駛功能，目前也還沒能實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

不過，小米從組建團(tuán)隊(duì)到亮出第一個(gè)demo視頻也不過一年多的時(shí)間，目前展示的功能也不是最終版本的內(nèi)容，所以存在一定的缺陷也非常正常。雷軍自己也在演講中表示對(duì)取得的成果超出預(yù)期。?

三、激光雷達(dá)方案為主 交付或具備城市L2

雖然這次展示的只是一個(gè)demo視頻，跟最終成品可能會(huì)存在很大差異，但其中傳遞出來的一些技術(shù)細(xì)節(jié)可能才是小米自動(dòng)駕駛中非常關(guān)鍵的內(nèi)容。

首先在感知方面，大家在看視頻的時(shí)候一定注意到了車輛頂部碩大的激光雷達(dá)套件。小米的測(cè)試車采用了禾賽Pandar128線激光雷達(dá)，其他的傳感器目前還無法確認(rèn)，但攝像頭、毫米波雷達(dá)這樣的傳感器也肯定少不了。

從視頻來看，小米并沒有走特斯拉這種視覺為主的道路，而是充分發(fā)揮了激光雷達(dá)的作用。從視頻的車機(jī)頁面也可以看到，車輛在行駛過程中，持續(xù)有周邊建筑物的點(diǎn)云信息。而三角牌，靜止車輛這種讓視覺方案頭疼的場(chǎng)景也都識(shí)別出來了。

也就是說，小米測(cè)試車在行駛過程中，激光雷達(dá)發(fā)揮了比較重要的作用。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車車機(jī)頁面

按照目前測(cè)試的整體結(jié)構(gòu)來看，在小米汽車的量產(chǎn)車上應(yīng)該也會(huì)具備激光雷達(dá)，而位置也應(yīng)該是車頂位置。

其次，車輛在城市道路上行駛的時(shí)候，在大部分場(chǎng)景下是選擇跟隨前車前進(jìn)的，但在一些無車道線的路口跟丟前車之后，車輛還會(huì)自己主動(dòng)向前行駛。

從這個(gè)方面來看，小米的自動(dòng)駕駛方案或許對(duì)于高精地圖的依賴度也比較高，而視頻所展示的路段應(yīng)該都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了高精地圖的覆蓋。

而在測(cè)試視頻中，車東西多次發(fā)現(xiàn)小米測(cè)試車的車機(jī)頁面上顯示了紅綠燈信息，不過由于車輛是在武漢智能網(wǎng)聯(lián)示范區(qū)進(jìn)行的，因此不太好確定這一結(jié)果是通過高精地圖還是車路協(xié)同所實(shí)現(xiàn)的。

▲小米自動(dòng)駕駛測(cè)試車可識(shí)別紅綠燈信息

僅從本次展示的內(nèi)容來看，車輛實(shí)際上已經(jīng)具備L2++的輔助駕駛能力了，尤其在城市輔助駕駛方面表現(xiàn)非常出色。

目前小米共有40輛不同車型的測(cè)試車，在武漢和北京的特定道路上進(jìn)行測(cè)試，根據(jù)小米方面的規(guī)劃，今年底，測(cè)試車預(yù)計(jì)增加到100臺(tái)，整體目標(biāo)為140臺(tái)。

▲小米將規(guī)劃140臺(tái)自動(dòng)駕駛測(cè)試車

隨著測(cè)試數(shù)據(jù)的增加和軟件算法的不斷完善，自動(dòng)駕駛或許會(huì)成為小米汽車首款車重要的賣點(diǎn)，可能交付就有城市L2。

結(jié)語：小米正在用造手機(jī)的思路造車

百度和小米幾乎是同時(shí)間宣布造車的，但百度選擇和吉利合作，一直以來步伐比較快，目前已經(jīng)展示出概念車了，量產(chǎn)化和渠道建設(shè)也正在緊鑼密鼓地進(jìn)行。

而小米這邊此前并沒有太大的動(dòng)靜，宣布造車后，只進(jìn)行了一些招聘和投資，并不喜歡向外透露自己的產(chǎn)品進(jìn)展。

此次雷軍演講也是去年宣布造車以來，公布消息最多的一次，也向外界傳遞了一個(gè)信息——小米也一直在緊鑼密鼓地研發(fā)汽車。

小米在造車方面選擇了自研，意味著很多工作都得從頭做起，想要在2024年拿出首款汽車，研發(fā)壓力確實(shí)比較大。

但此次自動(dòng)駕駛的展示，說明了小米一直沒有懈怠，不過從整體思路上來看，小米此次造車的思路和當(dāng)年造手機(jī)比較接近。造手機(jī)時(shí)先做了一個(gè)MIUI系統(tǒng)，然后再把手機(jī)造出來，現(xiàn)在則是先做一套好用的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，然后再把車做出來。

可見，小米已經(jīng)認(rèn)準(zhǔn)了，在當(dāng)下的智能設(shè)備中，軟件才是重中之重，搞好軟件之后才會(huì)不斷打磨硬件能力。